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かわロボ報告(1)

今年の「かわさきロボット競技大会」を何回かに分けて報告したいと思います。
まずは今年のマシン紹介から。

新作のコンセプトは「自分の対戦相手として出てきたら嫌なマシン」
前回のネメシスの強敵ってことで製作しました。
足回りは基本的に変更せず、アーム部分を一気に変えてみました。

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前回のネメシスです。
この機体のアームは、ツメの付いたショベルの様な部分が高速で回転するものでした。
モーターはホームセンターで安売りしている電動ドライバーをバラして改造したものです。
このアームはかなりの攻撃力があり、ある程度の技術があれば製作できるので、次の大会で大流行することが去年の大会が終わった時点で想像できました。
今回もこのアームで参加しても良かったのですが、それでは勝てないと思い、変更を考えました。
どういうことかというと、かわロボは誰でも参加できる大会なので、どうしても技術力や製作にかけられる資金に差が出てきます。
そこでこのアームを、環境の整った金銭的に余裕のあるチームが作ると、性能に大きな差が出てしまいます。
そこで、このタイプのアームを装備したマシンに有利になりつつ、他のタイプのマシンにも不利になりにくいアームを装備するということで、新型マシンを設計し始めました。
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今年のマシンのアーム部分です。
地面スレスレまで先端を下げ、確実に相手の下に刺せるようになっています。
白い部分の曲線も、見た目にこだわりつつ、様々な相手に対応できるよう考えました。
このタイプのアームは、一発で相手を倒さないと無防備になり、極端に不利な状態になるので、操縦にコツが必要になります。
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最大まで持ち上げた状態です。
規定の寸法に収めるためにこの状態でスタートします。
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モーターは起動トルクに優れるマクソンモーターです。
超高級品ですが、面白いことに学割価格で買うことが出来るので、採用しました。
ギアヘッドからアームまでの回転比は2:1、もともと回転数が高いので、減速しないと扱いきれません。
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マシンを裏からみた写真です。
ネメシスは初代から六つの足ユニットがあります。
これは、低重心化しつつ機動力を損なわないためで、山のあるリング上でも自由に走行することが可能です。
今回は、初めて足に四つのモーターを使用しました。
前回までは左右一個づつでしたが、もっと強烈な突進力が欲しかったので、後ろと前でモーターを分けました。
このおかげでマシン全体の重量配分が理想的になり、安定感も増しました。
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後ろ足部分です。
今回は製作時間が限られていたため、前作の部品を一部流用しています。
モーターにはギアヘッドが付いている物を使用しています。
今回ヘッドの減速比は18.6:1で、出力軸とギアの固定部分には締結部品を使っています(写真中央の青いパーツ)
足に相手のアームが刺さった場合などに回転がロックすることがあるので、その場合にシャフトが滑るトルクリミッターの代わりになっています。
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前足も同様です。
足機構には、かわロボでは一般的なヘッケンリンク機構を採用しています。
120°位相をずらした足が交互に地面を蹴ることで、前進します。
この機構は、足の先端の曲線を上手く設計すると、ほぼタイヤと変わらない走行が可能になります。
僕の場合も上下動を極力抑え、高速で回してもスリップしにくい曲線にしています。
足の接地部分には参加者が独自のこだわりを持って色んなすべり止めを貼るのですが、僕の場合は秘伝のミニッツタイヤです。
様々な硬度を選べるので、前後の足で変えたりもします。
今回は一番ソフトなラジアル20度です。
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電装部分です。
スピコンにはフタバのMC330CRを使っています。
もともとRCカーに使っていたものをフタバに送り、ブレーキキャンセル仕様に改造してもらいました。
今回の足回りは1つのアンプで2つのモーターを回すことになるので、発熱の心配があったのですが、特に問題なく動作しています。
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バッテリーにはGP3300を8セルで組み使用しています。
大会規定で、足回り用のモーターと決められているマブチの380モーターは7.2v用ですが、大会参加者の多くは電圧を上げて使用しています。
僕は9.6vで抑えていますが、中には7.2vパック二つを直列で使用し、14.4vまで上げている参加者も居ます。
今年からリポを採用する参加者も増え、大会側も安全対策に気を使っている様です。
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最後に全体写真です。
構想段階で想像していたよりも自分好みのスタイルになりました。
今までで一番のお気に入りです!!

次は大会当日の模様をお伝えしたいと思います。
動画も編集中なので、まとまり次第アップします。
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by acro-flyer | 2007-08-28 20:15 | ロボット

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