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かわロボ報告(1)

今年の「かわさきロボット競技大会」を何回かに分けて報告したいと思います。
まずは今年のマシン紹介から。

新作のコンセプトは「自分の対戦相手として出てきたら嫌なマシン」
前回のネメシスの強敵ってことで製作しました。
足回りは基本的に変更せず、アーム部分を一気に変えてみました。

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前回のネメシスです。
この機体のアームは、ツメの付いたショベルの様な部分が高速で回転するものでした。
モーターはホームセンターで安売りしている電動ドライバーをバラして改造したものです。
このアームはかなりの攻撃力があり、ある程度の技術があれば製作できるので、次の大会で大流行することが去年の大会が終わった時点で想像できました。
今回もこのアームで参加しても良かったのですが、それでは勝てないと思い、変更を考えました。
どういうことかというと、かわロボは誰でも参加できる大会なので、どうしても技術力や製作にかけられる資金に差が出てきます。
そこでこのアームを、環境の整った金銭的に余裕のあるチームが作ると、性能に大きな差が出てしまいます。
そこで、このタイプのアームを装備したマシンに有利になりつつ、他のタイプのマシンにも不利になりにくいアームを装備するということで、新型マシンを設計し始めました。
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今年のマシンのアーム部分です。
地面スレスレまで先端を下げ、確実に相手の下に刺せるようになっています。
白い部分の曲線も、見た目にこだわりつつ、様々な相手に対応できるよう考えました。
このタイプのアームは、一発で相手を倒さないと無防備になり、極端に不利な状態になるので、操縦にコツが必要になります。
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最大まで持ち上げた状態です。
規定の寸法に収めるためにこの状態でスタートします。
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モーターは起動トルクに優れるマクソンモーターです。
超高級品ですが、面白いことに学割価格で買うことが出来るので、採用しました。
ギアヘッドからアームまでの回転比は2:1、もともと回転数が高いので、減速しないと扱いきれません。
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マシンを裏からみた写真です。
ネメシスは初代から六つの足ユニットがあります。
これは、低重心化しつつ機動力を損なわないためで、山のあるリング上でも自由に走行することが可能です。
今回は、初めて足に四つのモーターを使用しました。
前回までは左右一個づつでしたが、もっと強烈な突進力が欲しかったので、後ろと前でモーターを分けました。
このおかげでマシン全体の重量配分が理想的になり、安定感も増しました。
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後ろ足部分です。
今回は製作時間が限られていたため、前作の部品を一部流用しています。
モーターにはギアヘッドが付いている物を使用しています。
今回ヘッドの減速比は18.6:1で、出力軸とギアの固定部分には締結部品を使っています(写真中央の青いパーツ)
足に相手のアームが刺さった場合などに回転がロックすることがあるので、その場合にシャフトが滑るトルクリミッターの代わりになっています。
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前足も同様です。
足機構には、かわロボでは一般的なヘッケンリンク機構を採用しています。
120°位相をずらした足が交互に地面を蹴ることで、前進します。
この機構は、足の先端の曲線を上手く設計すると、ほぼタイヤと変わらない走行が可能になります。
僕の場合も上下動を極力抑え、高速で回してもスリップしにくい曲線にしています。
足の接地部分には参加者が独自のこだわりを持って色んなすべり止めを貼るのですが、僕の場合は秘伝のミニッツタイヤです。
様々な硬度を選べるので、前後の足で変えたりもします。
今回は一番ソフトなラジアル20度です。
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電装部分です。
スピコンにはフタバのMC330CRを使っています。
もともとRCカーに使っていたものをフタバに送り、ブレーキキャンセル仕様に改造してもらいました。
今回の足回りは1つのアンプで2つのモーターを回すことになるので、発熱の心配があったのですが、特に問題なく動作しています。
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バッテリーにはGP3300を8セルで組み使用しています。
大会規定で、足回り用のモーターと決められているマブチの380モーターは7.2v用ですが、大会参加者の多くは電圧を上げて使用しています。
僕は9.6vで抑えていますが、中には7.2vパック二つを直列で使用し、14.4vまで上げている参加者も居ます。
今年からリポを採用する参加者も増え、大会側も安全対策に気を使っている様です。
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最後に全体写真です。
構想段階で想像していたよりも自分好みのスタイルになりました。
今までで一番のお気に入りです!!

次は大会当日の模様をお伝えしたいと思います。
動画も編集中なので、まとまり次第アップします。
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by acro-flyer | 2007-08-28 20:15 | ロボット

NEMESISnxt

なんと
二連覇達成!!
学生生活最後の年?に良い結果残せてよかったです!
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詳しくは明日にでも。
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by acro-flyer | 2007-08-26 22:43 | ロボット

1/24

二年ぐらいに前に、ラジコン仲間の人に誘われて通っていたレースで使用していた車です。
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クラスが何種類かあって、左の車はモーターとバッテリーが決められたクラス
右のはなんでもありクラスに参加していた車です。
ボディは趣味の悪い色なので載せません。
ABCホビーのDTMシリーズが元になっている場合が多いのですが、僕は完全オリジナルシャーシで参加でした。
コンパクトなサイズなので、アイデアが色々試せて面白かったです。

かなり本格的にやっていて、参加している方達も本気の人たちばかりなので、真面目にやらないと全く歯が立ちません。

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なんでもありクラスの車は、FRPのれじれを利用したTバー式のリアサス装備。
アルミのボディポストは旋盤で削りだしです。

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もうひとつの車は、リアサスがリンク式で、ロール、ピッチともにバネ付きダンパーが付いています。
このシャーシは部室の機械で削りだしたんですが、部屋中が異臭に包まれ、以後FRP切削禁止になりました。
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by acro-flyer | 2007-08-19 19:52 | お遊び

製作中

毎晩ちょっとづつ組み立て作業
ルールの一つに「タイヤ移動はダメだよ」ってのがあるので足機構となってます。
毎年大会に行くと新たなアイデアが見れるので、それも一つの楽しみです。
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もう全体的に組みあがってますが、途中経過を。
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by acro-flyer | 2007-08-15 07:58 | ロボット

またいつも通り

並木君設計のAtomicAMです!

14日PM8:00より製作開始
15日AM2:15完成でしたw

ほぼ説明書通りで、特に困るところは無くスムーズに作れました。
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ほんとにカッコイイ機体です、完全に僕好みv
明日の横須賀で初フライト予定です。
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by acro-flyer | 2007-08-15 03:05

土日

かなーり久しぶりの更新です。
土日は何をしていたかというと

土曜日の夜はNFFC逗子中インドア
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とても良いところです。

日曜は朝4時起きで
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海老名の飛行場にお邪魔しました
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YAK50プロです
まだまだ重心が前すぎます。
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ちょっとくたびれ気味の新作機!
外でも良く飛びます
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T-REX600だったかな?
初めてこのサイズの背面見ましたが、迫力満点です!
このあと地面近くまで攻めてました。

午後はYSFCへ
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初参加しました!
天井が高めで飛ばしやすい体育館です。
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のんびりしていて良い雰囲気でした。

さらに終わったあとは
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TEAM QUADRA飛行会へ!
でっかい体育館でした
微妙な照明具合で機体がとても見やすく
床ギリギリ、壁ギリギリ、天井ギリギリに攻めて飛ばしました。

ラジコン三昧の週末でした!
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by acro-flyer | 2007-08-14 20:06 | フライトログ

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